Pestaña Estructura - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo robótico. Los botones de la parte
superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos componentes gráficos en vista
3D. El botón inferior activa/desactiva la visualización de los límites proximales. Los segmentos
de movimiento mostrados dependen del nodo de programa seleccionado. Si se selecciona un
nodo Move, la trayectoria mostrada es el desplazamiento definido para ese movimiento. Si se
selecciona un nodo punto de paso, la pantalla muestra los siguientes ∼ 10 pasos de
movimiento.
1.24.34. Pestaña Estructura
La pestaña Estructura del programa permite insertar, mover, copiar y eliminar los diversos tipos
de comandos.
Para insertar nuevos comandos, siga estos pasos:
1. Seleccione un comando de programa existente.
2. Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del comando seleccionado.
3. Presione el botón para el tipo de comando que desee insertar. Para ajustar los detalles del
nuevo comando, vaya a la pestaña Command.
Los comandos pueden moverse/clonarse/eliminarse con los botones del grupo Editar. Si un
comando tiene subcomandos (lo que se indica con un triángulo), también se
mueven/clonan/eliminan todos los subcomandos.
No todos los comandos son aptos para todos los lugares de un programa. En general, mover los
comandos ElseIf puede resultar confuso. Deben asignarse variables a los valores antes de
usarse.
Manual de usuario 209 UR3