Siemens SINAMICS S150 Instrucciones De Servicio página 221

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El ajuste óptimo del regulador de velocidad se puede determinar usando la función
de optimización automática del mismo (p1960).
Si se ha especificado el momento de inercia, el regulador de velocidad (Kp, Tn) se
puede calcular por parametrización automática (p0340 = 4). Los parámetros del
regulador se ajustan de acuerdo al criterio del óptimo simétrico como sigue:
Tn = 4 x Ts
Kp = 0,5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = Suma de los retardos reducidos (comprende p1442 y p1452).
Si con estos ajustes aparecen oscilaciones, entonces deberá reducirse a mano la
ganancia del regulador de velocidad Kp. También es posible aumentar el filtrado
de la velocidad real (usual en caso de holguras en reductor u oscilaciones
torsionales de alta frecuencia) y volver a llamar al cálculo del regulador, dado que
el valor entra en el cálculo de Kp y Tn.
Para la optimización rigen las siguientes condiciones:
• Al aumentar Kp, el regulador se hace más rápido, pero aumenta el rebase
transitorio.
• Al reducir Tn, el regulador se hace también más rápido. Sin embargo aumenta
el rebase transitorio.
Para el ajuste manual de la regulación de velocidad es más sencillo definir primero
la dinámica a través de Kp (y el filtrado de la velocidad real) para reducir a
continuación al máximo posible el tiempo de acción integral. Para ello se ha de
tener en cuenta que la regulación tiene que permanecer estable, también en el
margen de debilitamiento del campo.
En caso de oscilaciones en la regulación de velocidad, para atenuarlas suele
bastar con aumentar el tiempo de filtrado en p1452 o reducir la ganancia del
regulador.
La salida integral del regulador de velocidad se puede observar a través de r1482,
la salida de regulador limitada a través de r1508 (consigna de par).
NOTA
En comparación con una regulación de velocidad con encoder, en accionamientos
sin encoder se ve reducida considerablemente la dinámica dado que la velocidad
sólo se puede obtener a partir de las magnitudes de salida del convertidor,
intensidad y tensión, sujetas a ciertos niveles de perturbación.
SINAMICS S150
Instrucciones de servicio
Canal de consigna y regulación
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