Pdo Y Servicios Pdo - Siemens CU230P-2 HVAC Instrucciones De Servicio

6.5.5.3

PDO y servicios PDO

PDO
La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process
Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso).
Durante la configuración, los PDO se vinculan con los objetos de la lista de objetos para los
que se requiera una transferencia de datos en tiempo real (mapeado PDO).
La cantidad de PDO y su estructura de mapeado se transfieren al dispositivo por medio de
servicios SDO (durante la configuración del dispositivo).
Existen diferentes variantes de PDO:
● TPDO (Transmit PDO): envía datos.
● RPDO (Receive PDO): recibe datos.
El convertidor soporta los siguientes tipos de transferencia PDO:
Tipo de
transferencia
Síncrona,
acíclica
Síncrona,
cíclica
Asíncrona,
acíclica
Asíncrona,
cíclica
Los dispositivos CANopen con TPDO se denominan productores PDO, y los dispositivos
CANopen con RPDO se denominan consumidores PDO.
El PDO se define por medio del parámetro de comunicación PDO y el parámetro de
mapeado PDO. Las siguientes tablas muestran la estructura de los dos parámetros.
Control Unit CU230P-2, FW 4.3
Instrucciones de servicio, 02/2010, A5E02430659E AB
Los TPDO se envían por dos canales predefinidos. Los TPDO utilizan siempre dos
canales determinados.
Los accionamientos SINAMICS pueden recibir hasta 24 RPDO. Por cada RPDO activado
se ocupa un canal en el controlador CAN.
Parámetros RPDO
Parámetros TPDO:
Valor en el índice 1
del parámetro
RPDO/
TPDO
0
n = 1 ... 240
254, 255
254, 255 + event
time
en el convertidor: p8700 ... p8717
en CAN: 1400 hex y ss.,
en el convertidor: p8720 ... p8737
en CAN: 1800 hex y ss.
Tipo Explicación
PDO
El TPDO sólo se envía si se recibe un SYNC y
TPDO 
en el telegrama se ha modificado un dato de
proceso.
TPDO se envía después de cada SYNC
TPDO 
enésimo,
RPDO
RPDO se adopta después de cada SYNC

enésimo
TPDO se envía si en el telegrama se ha
TPDO, 
modificado un dato de proceso.
RPDO
RPDO se adopta directamente cuando llega.

TPDO enviado en el intervalo "Event Time".
TPDO 
Conexión a un bus de campo
6.5 Comunicación vía CANopen
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