Tabla de contenido
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5. Puesta a punto
Momento nominal
1
de los datos de sa
lida de la regula
0
ción de la veloci
dad
1
Inicio CPOS.B1
0
1
Inicio de reconoci
miento SPOS.B1
(ACK)
0
1
El eje se mueve
SPOS.B4 (MOV)
0
1
Motion Complete
SPOS.B2 (MC)
0
1
Par/fuerza nominal alcanzado
3
Resistencia eliminada/superada
Fig. 5/8: Inicio de la tarea de posicionado/modo de fuerza
5−74
Inicio de la tarea de posicionado /modo de fuerza
N − 1
N
En este modo de control, la señal MC" (Motion Complete) se
utiliza en el sentido de Valor nominal/límite de carrera alcan
zado". La secuencia de los bits restantes de control y de es
tado, así como las funciones Halt y Stop, reaccionan como en
la función selección de registro, véase la Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y
la Fig. 5/6.
2
Ï Ï Ï Ï Ï
Ï Ï Ï Ï Ï
Ï Ï Ï Ï Ï
1
Ï Ï Ï Ï Ï
Ï Ï Ï Ï Ï
2
El eje presiona contra una resistencia
4
Posición final por software/límite de
carrera alcanzado
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
N + 1
3
4
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