Festo MTR-DCI-DN Serie Manual De Instrucciones página 298

C. Intérprete de comandos (CI)
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)
CI
Descripción
Positioning Mode g
( (modo de posicio d d
nado)
Target Position g
(posición de des ( ó d d
tino)
Velocity y
(velocidad) ( l d d)
Acceleration
( (aceleración) l ó )
A través del objeto 20E0h se accede parcialmente al mismo parámetro que con los objetos 607Ah,
6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidos
consecuentemente cuando son leídos y escritos.
C−22
20E0h 01h ... 05h
Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:
1. Selección de la línea (= número de registro) con el objeto 2032h.
2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...04
Record
Number
02
}
03
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones:
no se realizan movimientos.
20E0h 01h
Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:
0 (0x0000): posicionado absoluto (por defecto)
1 (0x0001): posicionado relativo
20E0h 02h
Posición de destino en incrementos (Z objeto 607Ah).
31
Margen de valores: −2
Por defecto: 0
20E0h 03h
Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (Z objeto 6081h).
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):
MTR−DCI−...
...−32...−G7(G14)
...−42...−G7(G14)
...−52...−G7(G14)
...−62...−G7(G14)(G22)
20E0h 04h
Aceleración en incrementos/s
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):
MTR−DCI−32/42: 40000...480000 MTR−DCI−52/62: 40000...240000
Por defecto:
MTR−DCI−32/42: 480000 (0x00075300)
MTR−DCI−52: 240000 (0x0003A980)
MTR−DCI−62: 160000 (0x00027100)
Record uint16, int32
20E0/01 20E0/02 20E0/03 20E0/04
V
Pos−set Target Po Profile
Mode sition Velocity
<1> <...> ...
uint16
int32
31
...+(2 −1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF).
int32
Margen de valores
DMES−18: Z 0...12(6) mm/s
0...66000
0...100000 DMES−25: Z 0...18,5(9,1) mm/s
0...100000 DMES−40: Z 0...29,6(14,6) mm/s
0...113400 DMES−63: Z 0...50,4(24,7)(15,3) mm/s
int32
2
(Z objeto 6083h).
Profile
Acc.
...
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
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