Estructura De Los Datos Cíclicos E/S (Fhpp Standard) - Festo MTR-DCI-DN Serie Manual De Instrucciones

5. Puesta a punto
5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP Standard)
Datos Byte 1
Datos S Los bytes 1 y 2 (fi
jos) se conservan en
cada uno de los mo
dos de funciona
miento y transmiten
los bytes de control los bytes de control
y de estado (p.ej.
Datos E
CCon, SCON....) para
habilitar el MTR−DCI
y la configuración de
los modos de funcio
namiento
Datos E/S: Selección de registro
Datos Byte 1
Datos S
CCON
Datos E SCON
Datos E/S: Tarea directa
Datos Byte 1
Datos S CCON
Datos E SCON
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos de
entrada y de salida de 8 bytes respectivamente.
Otras E/S de 8 bytes según FHPP−FPC
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de
salida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetros
conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datos
E/S y los parámetros se describen en la sección 5.7.
Byte 2 Byte 3
Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado
(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes de
control y estado (p.ej. CDir, SDir...), así como los valores nominales
y reales:
Número del registro o posición nominal en los datos de salida
Respuesta de la posición real y número de registro en los datos Respuesta de la posición real y número de registro en los datos
de entrada
Otros valores nominales y reales dependiendo del modo de
funcionamiento
Byte 2 Byte 3 Byte 4
CPOS Nº regis Reservado
tro
SPOS Nº regis RSB
tro
Byte 2 Byte 3 Byte 4
CPOS CDIR Valor nomi
nal 1
(velocidad)
SPOS SDIR Valor real 1
(velocidad,
fuerza/mo
mento...)
Byte 4 Byte 5
Byte 5
Reservado
Posición real
Byte 5
Valor nominal 2
(posición, fuerza/momento...)
Valor real 2
(posición real)
Byte 6 Byte 7
Byte 6 Byte 7
Byte 6 Byte 7
Byte 8
Byte 8
Byte 8
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