Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones página 129

Orden de recepción de datos en la regulación
1. El valor real de posición G1_XIST1 se lee en el momento T
ciclo en la imagen de telegrama y se transmite al controlador en el siguiente ciclo.
2. La regulación del controlador comienza en el momento T
de la posición y utiliza los valores reales actuales de los dispositivos leídos anteriormente.
3. En el siguiente ciclo, el controlador traspasa las consignas calculadas a la imagen de
telegrama del dispositivo. La especificación de la consigna de velocidad NSOLL_B en la
regulación se realiza en el momento T
Nota
Con el ajuste isócrono de un telegrama se establece el funcionamiento isócrono del equipo
SINAMICS completo con todos los datos. Motivos:
● Entre el controlador y el dispositivo se intercambian todos los datos únicamente en una
trama IRT.
● En SINAMICS se editan todos los datos de forma síncrona y coherente.
Denominaciones y descripciones en Motion Control
Tabla 5-4 Ajustes de tiempo y significados
Nombre Valor límite
T -
DC_BASE
T T_DC_MIN ≤ T_DC ≤
DC
T_DC_MAX
T CACF = 1-14
CACF
T T
CA_Valid CA_Valid
T T
CA_Start CA_Start
T
IO_BASE
Comunicación
Manual de funciones, 12/2018, 6SL3097-5BD00-0EP0
Descripción
Base de tiempo para tiempo de ciclo T
Cálculo:
T
DC_BASE
Tiempo de ciclo
T = T_DC · T
DC
CBE20:
T
DC_MIN
T
DC_MAX
X150 (CU3x0-2 PN):
T
DC_MIN
T
DC_MAX
Tiempo de ciclo de aplicación del controlador IO
La base de tiempo en la cual la aplicación del controlador IO genera nuevas
consignas (p. ej., en el ciclo de regulador de posición).
Ejemplo de cálculo:
T
CACF
< T Momento, medido desde el inicio del ciclo, en el que los valores reales de
DC
todos los dispositivos IO están disponibles para el proceso de aplicación
del controlador (regulación de posición).
> T Momento, medido desde el inicio del ciclo, en el que se inicia el proceso
CA_Valid
de aplicación del controlador (regulación de posición).
Base de tiempo para T
T
IO_BASE
Comunicación a través de PROFINET IO
tras el inicio del ciclo.
IO_Output
= T_DC_BASE · 31,25 µs = 4 · 31,25 µs = 125 µs
, T_DC: factor entero
DC_BASE
= T_DC_MIN · T = 4 · 125 µs = 500 µs
DC_BASE
= T_DC_MAX · T = 32 · 125 µs = 4 ms
DC_BASE
= T_DC_MIN · T = 2 · 125 µs = 250 µs
DC_BASE
= T_DC_MAX · T = 32 · 125 µs = 4 ms
DC_BASE
= CACF · T_DC = 2 · 500 µs = 1 ms
, T
IO_Input IO_Output
= T_IO_BASE · 1 ns = 125000 · 1 ns = 125 µs
5.4 Motion Control con PROFINET
antes del inicio de cada
IO_Input
tras cada ciclo de regulador
CA_Start
DC
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