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4.4
Entorno
Condiciones generales del entorno
Es responsabilidad del usuario final garantizar que el entorno de funcionamiento de la plataforma se mantenga
seguro para la plataforma. Si hay áreas que no son seguras para la navegación de la plataforma, esas áreas deben
bloquearse físicamente de modo que el láser de escaneo de la plataforma detecte las barreras y la plataforma no
intente desplazarse por ellas. Estas áreas también se pueden bloquear con zonas prohibidas en el software
MobilePlanner, pero estas zonas deben considerarse como una configuración adicional a las barreras físicas.
Acceso público
La plataforma LD está diseñada para su uso en entornos industriales o profesionales interiores. Debe
implementarse de tal manera que se tengan en cuenta los posibles riesgos personales y para el equipo. El
producto no está diseñado para su uso en zonas sin control en las que no se ha hecho un análisis de riesgos, tales
como áreas abiertas al acceso público general. En estas áreas, su uso puede requerir la implementación de
medidas de seguridad adicionales.
Espacio libre
La plataforma LD está diseñada para su uso en un entorno generalmente nivelado y sin puertas ni otras áreas
restringidas demasiado estrechas para el AMR. Es responsabilidad del usuario garantizar que se mantenga el
espacio libre apropiado a cada lado del AMR, de modo que nadie pueda quedarse atrapado entre el AMR y una
pared u otro objeto fijo. Consulte los estándares aplicables para su zona. Puede hacerse una excepción con el
espacio libre lateral en los puntos de recogida y descarga, donde el AMR debe acercarse a las cintas
transportadoras u otros objetos fijos.
La dirección de desplazamiento principal de la plataforma LD es hacia delante. Cuando la plataforma LD gira
sobre su posición, sin movimiento hacia delante, la detección de un obstáculo en su ruta de giro no activará una
parada de emergencia.
ADVERTENCIA: El personal que trabaja con un robot o a su alrededor no debe permanecer
cerca del robot cuando este gira sobre sí mismo (sin movimiento hacia delante).
Obstáculos
Si el AMR va a entrar en zonas con una alta densidad de tráfico, el usuario deberá tomar las precauciones
necesarias para avisar de ello a las personas que estén en dichas zonas. Si el tráfico lo constituyen otras máquinas,
el usuario deberá ajustar los parámetros del AMR o de las otras máquinas para reducir el riesgo de colisión.
Parada de protección del láser de escaneo de seguridad
Si un obstáculo entra en la ruta inmediata del transportador, el láser de escaneo de seguridad activará una parada
de protección mediante la eliminación de señales OSSD redundantes al LD Core. El AMR ejecutará una parada
controlada durante un máximo de 0,9 s antes de accionar los frenos del motor. Una vez que el AMR se haya
detenido por completo, esperará un mínimo de dos segundos antes de reanudar el movimiento ordenado, sin
necesidad de intervención humana.
•
Si el obstáculo sigue en la ruta del transportador, primero intentará planificar una ruta y maniobrar de forma
segura alrededor del obstáculo, si hay espacio suficiente.
•
Si el transportador no puede maniobrar alrededor del obstáculo, buscará otra ruta para llegar a su objetivo.
Si no puede encontrar otra ruta, esperará a que un operador intervenga.
Parada de emergencia del láser de escaneo de seguridad
Un fallo del canal 1 o 2 del CPLD es un fallo del sistema notificado por un sistema de seguridad independiente al
firmware que controla el robot. Una señal de fallo del sistema de seguridad indica que el robot está funcionando
fuera de los límites definidos por las normas de seguridad EN1525/ANSI B56.5.
23180-000 Rev A
Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT
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