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5
Funciones de seguridad principales de la serie LD
5.1
Niveles de rendimiento
Las principales funciones de seguridad de los robots de la serie LD se implementan en circuitos electrónicos o
hardware con ciertas funciones de diagnóstico implementadas en el firmware. La norma europea EN 1525
(Carretillas industriales sin operador y sus sistemas) establece requisitos normativos para este tipo de maquinaria.
Tabla 3 enumera los requisitos esenciales de las funciones de seguridad establecidos en EN 1525.
La secuencia de las cláusulas de EN 1525 de esta tabla se ha modificado para facilitar la explicación de los
bloques funcionales. Esta modificación de la secuencia no afecta en modo alguno a los cálculos del nivel de
rendimiento.
Tabla 3: requisitos esenciales de las funciones de seguridad y PL alcanzado
Requisitos normativos de los robots móviles AMR
EN 1525
Requisito de
Cláusula
seguridad
Dispositivos de
5.9.4
protección
Dispositivos de
5.9.5
protección
Control de
5.4
velocidad
Carga de la
5.5
batería
Derivación de
5.9.5.8
los dispositivos
de protección
Manipulación
5.6
de la carga
5.7
Dirección
5.8
Estabilidad
5.2
Circuito de parada de emergencia
Teoría de funcionamiento
La parada de emergencia es la función de seguridad más básica del robot de la serie LD y es un buen punto de
partida para la descripción general de los sistemas de seguridad.
El vehículo tiene seis fuentes básicas de parada de emergencia. Las fuentes 1, 2 y 3 son visibles desde el exterior
del vehículo. Las fuentes 4 y 5 son entradas de funciones internas o conectadas por el usuario. Los láseres de
escaneo de seguridad emiten una parada de protección. Esto se diferencia de una parada de emergencia solo en
que las paradas de emergencia requieren que una persona pulse deliberadamente el botón de encendido del
AMR antes de que se restablezca la alimentación del motor, mientras que la alimentación del motor se
restablecerá automáticamente 2 segundos después de una parada de seguridad iniciada por el láser de escaneo
24
Arquitectura
Función de
designada de
la serie LD
EN 1525
(Cat. EN 954-1)
Parada de
Categoría 3
emergencia
Detección de
Categoría 3
personal LiDAR
Límites de velocidad
de avance y marcha
Categoría 2/3
atrás
Activación de la
Categoría 1
estación de carga
Derivación manual
(joystick) de la
Categoría 2
detección de
personal
Frenos del
transportador de
Categoría 1
carros
n/d
n/d
OEM/integración,
n/d
n/d
PL equivalente
requerido: PL
Redundancia
r
(EN ISO 13849-1)
PL
= d
Canal doble
r
PL
= d
Canal doble
r
PL
= d
Canal doble
r
PL
= b
n/d
r
PL
= b
Canal doble
r
PL
= b
n/d
r
n/d
n/d
n/d
n/d
Nivel de rendimiento
alcanzado PL
a
PL alcanzado
PFH
d
real: PL
a
(1/h)
(EN ISO 13849-1)
3.33E-8
PL
= e
a
6.33E-7
PL
= d
a
3.3E-8
PL
= e
a
1.1E-6
PL
= c
a
4.6E-8
PLr = e
-
PL
= b
a
-
n/d
-
n/d
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