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El kit del láser lateral tiene el número de referencia 13456-100 y se puede añadir a las estructuras de carga útil
existentes.
Montaje
Los láseres laterales deben montarse en la estructura de carga útil del AMR, uno a cada lado. Deben montarse
todo lo hacia fuera que se pueda para que los haces del láser no detecten ninguna parte del AMR.
Conexiones
El mazo de cables debe conectarse una vez finalizado el procedimiento de montaje físico.
Los láseres se conectan al conector del sensor auxiliar situado en la parte superior delantera del núcleo de la
plataforma mediante el cable W suministrado. Esto le permite utilizar un puerto para ambos láseres laterales y el
láser frontal inferior.
6.3
Configuración
Los parámetros de los láseres laterales se definen mediante el software MobilePlanner.
El primer conjunto de parámetros se encuentra en:
Robot Physical (Robot físico) > Laser_3 (Láser_3) y Robot Physical (Robot físico) > Laser_4
(Láser_4).
La configuración de los láseres laterales generalmente se realiza importando la configuración suministrada de
fábrica en la configuración actual del AMR. Póngase en contacto con OMRON para obtener ayuda.
Para Laser_3 (Láser_3) (derecha) y Laser_4 (Láser_4) (izquierda), los parámetros relevantes son:
•
LaserAutoConnect: debe marcarse para encender el láser.
Este parámetro no se mostrará a menos que Show Expert + Parameters (Mostrar Experto + Parámetros)
esté marcado.
Esto indica al sistema que el láser existe y que debe conectarse al arrancar.
Los demás parámetros se ocultarán a menos que se marque este parámetro.
•
LaserX, LaserY, LaserZ: la ubicación del láser en el robot.
Miden hasta el plano de detección de cada láser, que está a unos 20 mm de la parte superior de la carcasa
del sensor.
LaserX indica los milímetros, delante-atrás, del centro del láser desde el centro de rotación
idealizado del robot.
LaserY indica los milímetros, izquierda-derecha, del centro del láser desde el centro de rotación
idealizado del robot.
LaserZ indica los milímetros desde el suelo hasta el centro del láser.
•
LaserIgnore: de forma predeterminada, el sensor escanea un área de 270 grados.
Esta área debe modificarse para que el láser no detecte partes del AMR. Las zonas introducidas aquí se
excluirán del área de búsqueda.
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