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3.3
Descripción del producto
La plataforma LD es una plataforma de robot móvil de uso general diseñada para trabajar en interiores y alrededor
de personas. Se trata de una unidad autoguiada y de autocarga, con una estación de carga automatizada.
La plataforma LD está disponible en dos versiones. El modelo LD-60 está diseñado para transportar cargas de hasta
60 kg (132 lb) y la plataforma LD-90 está diseñada para cargas de hasta 90 kg (198 lb). Cuando procede, se indican
las diferencias entre los modelos. De lo contrario, este manual se aplica a ambas plataformas.
La plataforma LD Cart Transporter está diseñada para mover un carro extraíble en interiores y alrededor de personas.
La plataforma LD Cart Transporter está disponible en dos modelos, diseñados para transportar carros con una carga
útil de hasta 105 kg (231 lb) en el caso del LD-105CT y 130 kg (287 lb) en el caso de la plataforma LD-130CT. Si
corresponde, se indicarán las diferencias entre los modelos. Por lo demás, este manual se aplica a ambas
plataformas LD Cart Transporter.
Las consideraciones relativas a la plataforma LD también se aplicarán generalmente al LD Cart Transporter, a menos
que se especifique lo contrario. El LD Cart Transporter tendrá consideraciones que no se aplican a la plataforma LD y
se puede suponer que si se habla del LD Cart Transporter de manera específica, el tema no será aplicable a la
plataforma LD básica.
La plataforma LD combina hardware y software de robótica móvil para proporcionar una plataforma móvil
inteligente para cargar y transportar carga útil. Esta plataforma incorpora la función de saber dónde se encuentra en
el espacio de trabajo y de desplazarse de forma segura y autónoma hasta cualquier destino accesible dentro de
dicho espacio, de manera continua y sin intervención humana.
Su guía principal usa un láser de escaneo de seguridad para desplazarse, y compara las lecturas del láser con un
mapa digital almacenado en la plataforma. Dos pares de sonares orientados hacia atrás, un paragolpes de detección
frontal y otro láser de escaneo montado debajo del láser de escaneo de seguridad para detectar obstáculos
aproximadamente 60 mm por encima del suelo proporcionan funciones de detección adicionales para evitar
obstáculos. Un giroscopio montado en el LD Core interno, junto con encoders y sensores Hall en cada rueda motriz,
proporcionan funciones adicionales de detección para la navegación.
Además del láser de escaneo de seguridad frontal, cada plataforma LD Cart Transporter tiene dos láseres laterales,
orientados de forma que su plano de escaneo sea perpendicular al suelo para detectar posibles obstáculos en su
trayectoria que no pueda detectar el láser de escaneo de seguridad. También dispone de un láser de detección de
obstáculos orientado hacia atrás para garantizar que el transportador pueda retroceder o girar en su sitio con
seguridad.
Para la mayoría de las aplicaciones, querrá personalizar la plataforma con una estructura de carga útil, fijada en la
parte superior de la plataforma, para conseguir una combinación de recogida, transporte y colocación de piezas,
muestras o documentos. Consulte Estructuras de carga útil (en sección 7) para obtener información sobre las
directrices para diseñar una estructura de carga útil. El LD Cart Transporter es en sí una estructura de carga útil
específica de la aplicación; no se deben realizar modificaciones en la plataforma del LD Cart Transporter si estas
interferirán en el funcionamiento seguro del equipo de a bordo para capturar el carro y bloquearlo en la plataforma.
La plataforma LD proporciona una variedad de interfaces y conexiones de alimentación para aceptar sensores y
accesorios montados en su estructura de carga útil y específicos de su aplicación. Consulte Conectividad (consulte
la sección 8) para obtener información sobre los conectores disponibles en la plataforma LD. El LD Cart Transporter
proporciona E/S y alimentación orientadas al usuario de forma algo diferente, con circuitos impresos adicionales. En
el caso de que necesite añadir las conexiones mencionadas en la sección 8 del LD Cart Transporter, deberá consultar
el Manual de usuario del LD Cart Transporter. El LD Cart Transporter incluye todas las conexiones necesarias para
acoplar y desacoplar los carros.
Cuerpo y accionamiento
La plataforma LD, que es la plataforma base del LD Cart Transporter, es relativamente pequeña, ligera y muy
manejable. Tiene un chasis de aluminio resistente y una construcción sólida que hace que sea muy duradera. Tiene
una clasificación IP de IP40.
La plataforma es un vehículo de accionamiento diferencial de dos ruedas, con ruedas pivotantes pasivas con muelle
en las partes frontal y trasera, y suspensión por muelle independiente en las ruedas motrices para lograr equilibrio.
Sus ruedas sólidas y rellenas de espuma se encuentran en la línea intermedia de la plataforma, de modo que la
plataforma pueda girar sobre sí misma.
23180-000 Rev A
Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT
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