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Láseres laterales
6.1
Introducción
Los láseres laterales son opcionales para los usuarios que crean su propio AMR a partir de la
plataforma LD y se suministran preinstalados en los modelos LD Cart Transporter. En este capítulo
se describe la instalación solo en los modelos LD básicos.
Los láseres laterales escanean un plano vertical cercano a la ruta del robot, lo que permite que el AMR detecte
obstáculos que debe evitar a otras alturas. Se pueden añadir láseres laterales a un AMR para proporcionar una
función de detección de obstáculos adicional. Se pueden instalar en diferentes lugares en función de las
necesidades, pero deben orientarse de forma que su plano de escaneo sea perpendicular al suelo y esté alineado
con la dirección de desplazamiento del robot. Deben montarse en el punto más alejado a la izquierda y a la
derecha del AMR.
Los láseres de montaje lateral no forman parte del sistema de protección con clasificación de seguridad basado
en hardware del AMR. Proporcionan información que utiliza el software del robot para mitigar los riesgos y que
puede mejorar el funcionamiento del AMR. Es responsabilidad del usuario asegurarse de que la ruta del AMR esté
libre de obstáculos por encima del plano del láser de escaneo de seguridad que puedan interferir con cualquier
parte del sistema de AMR completo.
Obstáculos positivos
Los obstáculos positivos son aquellos que bloquearían el camino del robot, como mesas y escritorios.
La detección de obstáculos positivos es el uso principal y recomendado de los láseres laterales. Los láseres
laterales tienen una resolución de 3 grados.
Obstáculos negativos
Los obstáculos negativos son vacíos en el área de conducción del robot, como escaleras hacia abajo, muelles de
carga o azulejos de suelo que faltan.
La detección de obstáculos negativos con láseres laterales no debe utilizarse como el método principal
para evitar obstáculos negativos. Están diseñados para utilizarse como método secundario de detección,
siendo el método principal las técnicas tradicionales de seguridad para ayudar a evitar obstáculos
negativos.
Los métodos principales incluyen el bloqueo de áreas en las que faltan azulejos de suelo, la colocación de
equipos de seguridad cerca de áreas en las que faltan azulejos de suelo y la restricción del tráfico en áreas
peligrosas.
La detección de obstáculos negativos del robot se implementa solo en el software y no consta de láseres de
seguridad CAT. 3/PLd. Se debe desarrollar y ejecutar un plan de prueba antes de añadir nuevas funciones al equipo
que existe actualmente en un entorno de producción. Realice pruebas con cada aplicación y configuración
específicas para garantizar la seguridad del robot. Pruebe la detección después de cambiar los parámetros para cada
obstáculo esperado diferente. Con las cargas útiles del cliente y el posicionamiento láser, se deben realizar pruebas
dinámicas para cada diseño a la velocidad de aplicación en el campo para garantizar la seguridad del robot.
6.2
Instalación
Componentes
Los láseres laterales se suministran como un kit con los siguientes componentes:
•
2 láseres
•
2 protecciones del láser
•
Mazo de cables
•
Kit de montaje, con placa de montaje
23180-000 Rev A
Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT
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