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El parámetro LaserIsTiltedNegativeSensor debe estar desactivado si se marca esta opción.
Figura 3: parámetros del láser lateral de MobilePlanner
En MobilePlanner, vaya a Robot Operation (Funcionamiento del robot) > Laser_3 Tilted (Láser_3 inclinado) y
Laser_4 Tilted (Láser_4 inclinado). Esta parte de la configuración permite configurar el láser para el entorno
específico de la aplicación.
En determinados casos, deberá modificar los parámetros acumulativos. Las lecturas del sensor se mantienen a
menudo en el mapa para que el robot recuerde un obstáculo incluso cuando no se puede ver activamente.
El tiempo que el robot recordará estas lecturas se indica en MaxSecondstoKeepCumlative. En entornos
dinámicos en los que el robot se encontrará con muchos obstáculos, pero en los que existen muchas rutas
abiertas para el robot, este valor debe ser de unos cinco segundos. Si su entorno tiene un número limitado de
posibles rutas para el robot, este número debe ser relativamente grande, como treinta segundos, de modo que
el robot no vuelva a descubrir el mismo obstáculo varias veces. Póngase en contacto con el soporte de OMRON
local si tiene dificultades para ajustar estos parámetros a su entorno.
Figura 4: parámetros acumulativos de MobilePlanner
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