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3. Descripción del producto
2. Activación del "Profile Position Mode"
Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de posicionamien-
to. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan correctamente todos los se-
lectores internos.
Comando:
=606000:01
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino.
La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende
del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1 / 2
antes de la coma, 16 bits después de la coma).
=607A00:00058000 posición de destino 5,5 revoluciones
Comando:
Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de trasla-
ción y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del
CAN Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1 / 2
después de la coma).
=608100:03E80000 velocidad de traslación 1000 R/min
Comando:
Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con
el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick
stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen
del CAN Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1 / 2
después de la coma).
=608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s
Comando:
4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
1.
La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 ... 3
(ver arriba).
2.
Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento.
Los ajustes siguientes se aceptan.
3.
El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse
hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento
(0) o si debe interrumpirse (1).
4.
El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o rela-
tivo (1).
Comando:
=604000:001F
Comando:
=604000:005F
5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse
para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
6. Comando:
=604000:000F
40
Profile Position Mode
12
revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits
8
revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits
iniciar posicionamiento absoluto o
iniciar posicionamiento relativo
poner controlador en el estado "operacional"
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b
16
revoluciones. (16 bits
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