ABB IRB 140 Especificaciones Del Producto página 22

1 Descripción
1.5.1 Introducción
1120
Figura 9 Posiciones extremas del brazo del robot.
Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y en ángulo (grados) para el IRB 140:
Nº de posición
(consulte la
Figura 9)
0
1
2
3
6
7
8
20
Pos 8
28
670
Posición
(mm) X
450
70
314
765
1
218
-670
Rev.4
Pos 1
Z
Pos 6
Pos 7
Pos 2
70
184
324
810
Ángulo
Posición
(grados) del
(mm) Z
eje 2
712 0
1.092 0
421 0
99 110
596 -90
558 110
352 -90
Pos 0
1243
Pos 3
X
151
486
Ángulo
(grados) del
eje 3
0
-90
+50
-90
+50
-230
-90
3HAC 10319-1