Modo Directo - Sincronización En Entrada X10 Con Disco De Leva (Fnum=2) - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

6. Control mediante FHPP
6.9.5 Modo directo – Sincronización en entrada X10 con disco de
leva (FNUM=2)
Para la parametrización del slave es necesario realizar los siguientes pasos:
Paso/ Bytes de control
Byte
Descripción
Byte 4
1 Posición y
Velo-
velocidad
cidad
(bytes de control 4 y
Bytes 5 a 8
Pos.
5 a 8)
nom.
Byte 1
2 En CDIR:
CCON 0
seleccionar FUNC
Byte 2
CPOS x
Byte 3
CDIR
3 Parametrización
Byte 1
4 Arranque
CCON 0
Byte 2
CPOS x
5 Nuevo conjunto de
parámetros
Byte 1
6 Aceptación de
CCON 0
nuevos parámetros
Byte 2
CPOS x
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo;
S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 6.9.5: Modo directo – Sincronización en entrada X10 con función de disco de leva
Descripción
1. La velocidad nominal y la posición nominal no tienen importancia, puesto que se
sincroniza en la entrada X10.
2. En CDIR: selección de la función mediante los bits FUNC, aquí FNUM=2.
3. Parametrización: poner en PNU 700 ... 720 los valores deseados (número de curva,
encoder etc.).
4. Con un flanco ascendente de START el regulador sincroniza en la entrada X10. En el
modo directo se transfieren con un flanco ascendente también el factor de transmisión
y otros datos relevantes. Los valores modificados de dichos datos se aplicarán solo
después de un nuevo cambio de flanco (0 -> 1).
Importante: al activar un disco de leva el master debería estar detenido.
5. Durante el movimiento se pueden escribir de nuevo los parámetros 700 a 720. No hay
ninguna reacción inmediata como consecuencia de ello. Solo serán efectivos cuando
se cumplan las condiciones descritas en el punto 6.
6. Con un nuevo flanco ascendente en la entrada START, se aplican los nuevos
parámetros. Antes se debe haber puesto el bit START en 0. La nueva curva se aplica
inmediatamente en caso de flanco ascendente.
Importante: al activar un disco de leva el master debería estar detenido.
86
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
RVelocity
–
Posición
–
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BREAK STOP ENABL
1 x x 0 x 1 1
– CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
0 0 0 0 0 0 1
FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS
1 0 0 0 0 0
1 S
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BREAK STOP ENABL
1 x x 0 x 1 1
– CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
0 0 0 0 0 F 1
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BREAK STOP ENABL
1 x x 0 x 1 1
– CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
0 0 0 0 0 F 1
Bytes de estado
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1
Byte 4 RVelocity
Velo- Velocidad del slave
cidad (de 0 a 100 %)
Bytes 5 a 8 Posición
Pos. Posición real del slave
real (incrementos)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN
SCON 0 1 0 1 0 0 1
Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC
SPOS 0 0 0 0 0 1 0
Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2
SDIR 1 0 0 1 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN
SCON 0 1 0 1 0 0 1
Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC
SPOS 1 0 0 1 0 0 1
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN
SCON 0 1 0 1 0 0 1
Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC
SPOS 1 0 0 1 0 0 1
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a
B0
OPEN ENABL
1
ACK HALT
1
COM1 ABS
S
OPEN ENABL
1
ACK HALT
1
OPEN ENABL
1
ACK HALT
1