Cambio Del Modo De La Cinemática - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

15. Modo de la cinemática
// inicio de los movimientos cartesianos en el nuevo modo
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
15.4 Cambio del modo de la cinemática
Para que el control pueda calcular una posición cartesiana en necesaria la información del
modo. Las instrucciones de desplazamiento cartesianas, como interpolaciones lineales o
circulares, solo son posibles dentro del modo activo. El cambio entre los modos es posible
únicamente con un macro punto a punto. Antes de cada instrucción de desplazamiento
cartesiano se compara el modo actual, en el que se encuentra la cinemática, con el modo
activado por macro. Si los modos no coinciden, se emite un mensaje de error.
Ejemplo:
En el espacio operativo de un robot SCARA se encuentran 2 piezas sobre las que se debe
aplicar pegamento. Sin embargo, en un modo el SCARA solo puede alcanzar una pieza.
Para llegar a la segunda se debe llevar a cambio un cambio de modo. Para este cambio de
modo se define una posición en el espacio operativo del modo correspondiente, que
avanzará hasta el cambio de modo.
PosModeRight
Modo de la cinemática
"ElbowRight"
:
// activar el modo del codo derecha
SetRobotMode(WristNoMode, ElbowRight, ShoulderNoMode)
// Movimiento PTP en la zona de trabajo del modo ElbowRight
Ptp(PosModeRight)
// aplicar objeto 1
SetRefSys(Object1)
CALL ApplyGlue
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Modo de la cinemática "ElbowLeft"
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
PosModeLeft