Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 72

9. Instrucciones de movimiento
La indicación de distancia puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Ejemplo:
En una aplicación de manipulación, la pieza se desplaza a cuatro posiciones, cada una a
una unidad de medición.
Eje Z
300
225
100
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
pos3 : CARTPOS
distX : CARTDIST
distZpos : CARTDIST
distZneg : CARTDIST
:
Programa:
:
Ptp(pos1)
Ptp(pos2)
LOOP 3 DO
PtpRel(distZneg)
CALL Check()
72
pos1
pos2
1 2
110
207
:= (100, 0, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (207, 0, 225, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (850, 0, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (110, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 0, 150, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 0, -150, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Llamada de ciclo de comprobación
150
3 4
850
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
pos3
Eje X