Empleo De La Interface Plc; Tarea; Interface Plc - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

25. Ejemplos
25.5

Empleo de la interface PLC

25.5.1 Tarea

En el ejemplo siguiente se van a recoger piezas en la posición "posRecogida" y se van a
transportar a la posición de posado "posPosado". La posición de recogida es dinámica.
Las coordenadas exactas son calculadas en cada ciclo mediante un sistema de visión y son
enviadas al control a través de la interface PLC PROFIBUS.
A partir de las posiciones inicial y final, van a calcularse para el ciclo dos posiciones
intermedias dinámicas que se utilizarán como puntos de apoyo en el ciclo.
Si el PLC no suministra los datos a tiempo, el ciclo se detiene en la posición "posEspera"
hasta que el PLC esté preparado.
sobrePosRecogida
posRecogida

25.5.2 Interface PLC

El intercambio de datos entre el control CMXR y el PLC se efectúa con dos bits de
sincronización. En el primer paso, el PLC señaliza que se han enviado los datos. En el
momento en que el CMXR recibe los datos, se lo indica al PLC. A continuación se borran las
dos señales de interface. La secuencia se muestra en el diagrama de flujo siguiente.
Señal del PLC
Datos preparados
plc_inboolreg[0]
Señal al PLC
Datos leídos
plc_outboolreg[0]
Aceptar posición
Se ha transmitido
la posición nueva
260
posEspera
Posicionamiento
efectuado
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
sobrePosPosado
posPosado
Fin de
transmisión