Clasificación De Los Modos De Cinemática, Variables - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

15. Modo de la cinemática
15.1 Clasificación de los modos de cinemática, variables
El modo de la cinemática se determina con 3 parámetros para cada articulación de la
cinemática:
 Muñeca (Wrist),
 codo (Elbow) y
 hombro (Shoulder)
Para leer o guardar el modo de la cinemática en el programa se utilizan 3 tipos de
variables. Las variables son enumeraciones que puede describirse con nombres fijos.
Cada articulación de la cinemática ofrece diferentes posibilidades de ajuste que están
representadas en la siguiente tabla:
Articulación Significado
Wrist Posición de la muñeca
Elbow Posición del codo
Hombro Posición del hombro
Tabla 15.1 Clasificación de los modos
Las opciones ajustables dependen de la cinemática empleada.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Tipo de variable Enumeración,
posibilidades
WRISTMODE WristNotSet,
WristFlip
WristNoFlip
ELBOWMODE ElbowNotSet,
ElbowLeft,
ElbowRight
SHOULDERMODE ShoulderNotSet,
ShoulderLeft,
ShoulderRight
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