Sistema De Referencia Con Tres Puntos - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)
12.4 Sistema de referencia con tres
puntos <SetRefSys3P>
Con la instrucción siguiente, SetRefSys3P, se activa un sistema de referencia cuyos datos
se determinan mediante tres posiciones en el espacio.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia determinado por tres posiciones
Tabla 12.2 Parámetro de la instrucción SetRefSys3P
Aplicación:
Este tipo de descripción de un sistema de referencia permite realizar la programación tipo
teach-in mediante tres posiciones. Estas tres posiciones son de tipo cartesiano y tienen
seis grados de libertad de movimiento.
Significado de las posiciones:
 La primera posición determina el origen del sistema de referencia.
 La segunda posición determina un punto por el que discurre el eje X positivo
cartesiano del sistema de referencia.
 La tercera posición determina un punto en el plano XY.
Estructura del tipo de datos REFSYS3P:
baseRs : REFSYS
p0 : CARTPOS
px : CARTPOS
pxy : CARTPOS
Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el
sistema de referencia. Para relacionar la cinemática con el sistema de coordenadas
universales, se debe establecer una referencia con la variable de sistema world.
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Sintaxis
SetRefSys3P(<refSys> : REFSYS3P)
Nota
La orientación de las posiciones es irrelevante. Para los cálculos se
necesitan sólo las posiciones cartesianas.
Referencia a otro sistema de referencia
Origen del sistema de referencia que se va a definir
Posición a lo largo del eje X
Posición en el plano X-Y
Unidad
Longitud (mm)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c