Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 135

14. Herramientas
Nuevo desplazamiento desde pos2 con tool2:
:
Tool(tool1)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
CALL Rotate()
Tool(tool2)
Lin(pos2)
:
Movimiento
de compensación
La segunda vez que se efectúa el desplazamiento desde la posición 2 se orienta el TCP a la
posición 2 con sus datos nuevos. Según el caso, puede realizarse un movimiento de
compensación con todos los ejes como máximo.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
// Llamar subprograma
Z
Pieza
Nota
Si se utiliza un eje giratorio eléctrico procesado como grado de
libertad de movimiento en la cinemática cartesiana, no es
necesario modificar la orientación de herramienta al contrario que
si se utiliza el eje giratorio neumático.
Con el eje giratorio eléctrico se programa la orientación deseada
dentro de una instrucción de desplazamiento.
A continuación, el control CMXR calcula automáticamente la
posición de los ejes teniendo en cuenta la orientación programada.
Y
Z
X
pos2
135