Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 55

8. Control de programa
En la condición de la instrucción WAIT pueden utilizarse los tipos de datos básicos BOOL,
REAL y DINT con operadores lógicos y operadores comparativos. No es posible utilizar los
operadores aritméticos ni de bits.
Ejemplo:
Se van a alimentar piezas en un plano inclinado a un sistema de manipulación. Un sensor
digital detecta la presencia de una pieza y el sistema de manipulación puede recogerla a
continuación.
El sensor detecta si hay una pieza sobre la bandeja. Si hay una pieza preparada, el sistema
de manipulación la recoge.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Nota
Como la interrogación de la condición en el avance de proceso se
realiza con éxito, la modificación efectuada por dicho avance des-
pués del procesamiento ya no se registra. Para realizar el registro
puede forzarse una sincronización con el proceso principal
ajustando previamente la instrucción WaitTime (véase el capítulo
8.9.1 WAIT – Instrucción con tiempo en la página 53).
Sintaxis
WAIT <condición>
X
Pos2
Pos1
Pieza
Z
Sensor Bandeja
Pinza por vacío
Pos3
Pos4
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