Programa Secuencial - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

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25. Ejemplos

25.5.3 Programa secuencial

Variables:
waitPos
pickPos
depositPos
abovePickPos
aboveDepositPos
gripper
Programa:
// Inicialización
Acc(dynCart, 4000)
Vel(dynCart, 100)
Lin(waitPos)
WHILE
TRUE
DO
// Handshake
WAIT
plc_inboolreg[0]
pickPos
:= plc_cposreg[0]
abovePickPos.x
abovePickPos.y
plc_outboolreg[0] :=
WAIT
NOT
plc_inboolreg[0]
plc_outboolreg[0] :=
// Avanzar a la posición de aceptación
Lin(abovePickPos)
Lin(pickPos)
// Agarrar
gripper.Set()
WaitTime(200)
// Avanzar a la posición de posado
Lin(abovePickPos)
Lin(aboveDepositPos)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
:
CARTPOS
:= (...)
:
CARTPOS
:= (...)
:
CARTPOS
:= (...)
:
CARTPOS
:= (...)
:
CARTPOS
:= (...)
:
DOUT
:= (...)
// PLC señaliza una posición nueva
:= plc_cposreg[0].x
:= plc_cposreg[0].y
TRUE
// Confirma la recepción
// Esperar a la respuesta del PLC
FALSE
261

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