Punto De Conmutación En Cualquier Lugar De La Trayectoria - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

24. Puntos de conmutación de la trayectoria
24.4 Punto de conmutación en cualquier lugar
de la trayectoria, <OnDistance>
Con la macro de punto de conmutación OnDistance se puede definir un punto de
conmutación que esté situado en el siguiente segmento de la trayectoria. Este punto de
conmutación se puede desplazar con un offset respecto al inicio o el fin del segmento.
Opcionalmente, también se puede indicar un tiempo para desplazar temporalmente el
punto de conmutación, p. ej., para la compensación de tiempos de conmutación.
El efecto del offset de tiempo (parámetro timeMs) se trata en el capítulo 24.6 Offset de
tiempo opcional de la página 238.
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Sintaxis
OnDistance( <type> : DISTANCETYPE,
<offset> : REAL,
OPT <timeMs> : DINT ) DO < Instrucción >
Parámetros Significado
type Valor de enumeración para diferenciar la
distancia desde el inicio o el fin del movimiento.
Están disponibles los valores FROMBEGIN y
FROMEND.
offset Offset de posición referido al inicio o al fin, tal
como se indica en el parámetro type.
timeMs Offset de tiempo para desplazar el punto de
conmutación.
Tabla 24.2 Parámetros de la instrucción OnDistance
Nota
La instrucción OnDistance sólo se puede utilizar junto con
movimientos cartesianos (p. ej. Lin y CircIP). No es posible su uso
con movimientos PTP. En caso de uso antes de instrucciones de
desplazamiento PTP, se emite una advertencia.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Unidad
-
mm
ms