Sistema De Referencia Con Valores Directos - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)
12.3

Sistema de referencia con valores directos

<SetRefSys>
La instrucción SetRefSys activa un sistema de referencia cuyos datos absolutos están
registrados en la estructura de los datos de la variable transferida.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia definido por los valores de
desplazamiento
Tabla 12.1 Parámetro de la instrucción SetRefSys
Con la indicación directa del valor se revelan los valores directamente con la variable
transferida. Los datos ya transferidos sólo pueden modificarse realizando de nuevo la
llamada.
Estructura del tipo de datos REFSYSDATA:
baseRs : REFSYS
x : REAL
y : REAL
z : REAL
a : REAL
b : REAL
c : REAL
Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el
sistema de referencia. Para relacionar la cinemática con el sistema de coordenadas
universales, se debe establecer una referencia con la variable de sistema world.
Ejemplo:
Datos:
refsysdata0 : REFSYSDATA
Programa:
SetRefSys(refsysdata0)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Sintaxis
SetRefSys(<refSys> : REFSYSDATA)
Referencia a otro sistema de referencia
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Orientación según método de Euler, rotación alrededor del eje Z
Orientación según método de Euler, rotación alrededor del eje Y
rotado
Orientación según método de Euler, rotación alrededor del eje Z
rotado
:= (MAP(world), 100, 150, 0, 0, 0, 0)
Unidad
Unidades de longitud y de
ángulo
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