Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones página 41

Descripción del producto
Parámetro
Limitación de fuerza (Force Limit)
1) se puede configurar por separado en el FCT si el generador de rampa asimétrico está activado
Tab. 29 Parámetros para configurar la evolución del movimiento
Al igual que en el modo Posicionamiento, a partir de los parámetros para el modo de velocidad, antes
de la ejecución se calcula una trayectoria teórica (è 3.4.5 Modo Posicionamiento). Esta trayectoria
permanece sin modificar hasta el final de la tarea. Durante la ejecución de una tarea se calcula y su-
pervisa la desviación entre la velocidad nominal, según la trayectoria calculada previamente, y la velo-
cidad real (è 3.7.1 Mensajes, Supervisión de errores de seguimiento).
Velocidad inicial
La velocidad al iniciar la tarea puede verse influida por la tarea anterior
(è 3.6 Principio de funcionamiento de la selección de frase, conmutación de frase, encadenamiento
de frases). La velocidad al iniciar una tarea puede ser 0 o ≠ 0.
Detección de destino
Motion Complete (detección de
destino)
Se considera finalizada una tarea en
el modo de velocidad cuando la ve-
locidad real se encuentra dentro de
la ventana de velocidad de destino
durante el tiempo de amortiguación
parametrizado.
Tab. 30 Detección de destino en modo de velocidad
Variantes
Para la regulación de la velocidad están disponibles las siguientes variables:
– Regulación de velocidad sin limitación de carrera
– Regulación de velocidad con limitación de carrera
Parámetro
Limitación de la carrera
(Stroke Limit)
Festo — EMCA-EC-67-...-CO/-EC/-EP/-PN — 2020-03d
Descripción
Limita la fuerza máxima
Comportamiento tras detección de destino
Mientras no se ejecute otra función del actuador, este conti-
núa desplazándose de modo regulado con la velocidad nomi-
nal. La supervisión de la desviación de velocidad permanece
activa hasta que se ejecuta una nueva función del actuador.
La fuerza continúa limitándose al máximo indicado en la frase
de velocidad. La limitación de la carrera sigue activa.
Descripción
Limita el desplazamiento que puede recorrerse al ejecutar la
tarea.
Cuando se alcanza la limitación de carrera, el equipo reaccio-
na de la siguiente manera:
– El actuador se frena con la deceleración Quick Stop para-
metrizada.
– Aunque aún no se haya alcanzado la velocidad destino,
se activa la señal "Motion Complete" (
Fig.13).
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Fig.11 y
è
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