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4. Cuadro general de funciones
Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado en
un sentido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (di-
mensión incremental).
4.3.3
Posicionamiento absoluto
El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual.
Para poder realizar un posicionamiento absoluto se recomienda referenciar previamente el
accionamiento. Durante un posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición
fija (absoluta), referida al punto cero o punto de referencia.
4.3.4
Generador de perfiles de movimiento
En los perfiles de movimiento se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación al
tiempo y un posicionamiento con limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con
relación al tiempo, la puesta en marcha y el frenado se realizan con la aceleración y decelera-
ción máximas especificadas. El accionamiento se desplaza hasta el objetivo en el mínimo
tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de la aceleración tiene un
sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las sacudidas la
secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de la
velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el
accionamiento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico.
Figura 4.2 Perfiles de movimiento en el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS.
t
<t
<t
si a
a
y a
1
2
3,
máx 1,
máx 2,
4.3.5
Recorrido de referencia
Cada control de posicionamiento precisa durante el inicio del funcionamiento un punto cero
definido que se determina por medio de un recorrido de referencia. Este recorrido de referen-
cia lo puede realizar autónomamente el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. Co-
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES es 0708NH
son iguales
máx 3
43
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