Actualización De Los Cuentarrevoluciones - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

4 Calibración
4.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
4.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
Introducción
Esta sección describe cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del
robot, que actualiza el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del
FlexPendant.
El procedimiento puede resumirse como sigue:
Cada uno de estos pasos se describe en detalle en las secciones que aparecen
a continuación.
Paso 1: Movimiento manual del manipulador hasta la posición de calibración
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Paso 2: Selección de la rutina Calibración con sensores Hall del (CalHall)
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1 Mueva manualmente el manipulador hasta la posición de calibración.
2 Seleccione la rutina Calibración con sensores Hall del (CalHall) .
3 Seleccione la función Actualización de cuentarrevoluciones.
4 Almacene los valores de los cuentarrevoluciones.
Acción
¡CUIDADO!
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del
robot se muevan muy rápidamente y a veces de
una forma inesperada!
Libere los frenos del brazo del robot a calibrar y
mueva manualmente el brazo para alinear la
marca de sincronización de cada eje.
El robot queda ahora en su posición de calibra-
ción.
Acción
Abra el Editor de programas en el FlexPendant.
Seleccione la tarea que corresponda al brazo de
robot que desea calibrar. Toque Abrir.
En caso necesario, cree un nuevo programa. Debe
hacerlo si no hay ningún programa existente.
Seleccione Depurar y toque PP a main.
Seleccione Depurar y toque Llamar a rutina....
Seleccione CalHall.
Vaya a Motors ON y pulse el botón Iniciar.
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Nota
Las marcas de sincronización se
muestran en Escala de calibración
y posición correcta de los ejes en
la página 52.
Existe una tolerancia para la posi-
ción de los ejes. El borde de la
marca debe estar al menos dentro
del área de la marca opuesta.
Nota
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E