Programación Y Pruebas - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

3.7 Programación y pruebas
Herramientas de programación
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudio Online para las tareas de
programación. El FlexPendant es el más adecuado para la modificación de
programas, por ejemplo posiciones y trayectorias, mientras que RobotStudio es
preferible para la programación compleja.
La forma de programar el FlexPendant se describe en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
La forma de programar con RobotStudio se describe en el Manual del
operador - RobotStudio.
Lenguaje de programación
Para obtener más información acerca del lenguaje RAPID y su estructura, consulte
Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID y Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Instrucciones de programación de Move
Al programar jointtarget para un robot de 7 ejes, el valor del eje 7 (en grados)
se almacena como el primer valor de eje externo en los datos de jointtarget.
Ejemplo:
Al programar robtarget para un robot de 7 ejes, el ángulo del brazo se almacena
como el primer valor de eje externo en los datos de robtarget.
Ejemplo:
El ángulo del brazo se puede describir, de forma más sencilla, como el ángulo del
brazo visto desde un eje que va desde el centro del eje 2 hasta el centro de WCP
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E
! The value 135 is the angle of axis 7 in degrees:
CONST jointtarget myjointtarget := [[0,-130,30,0,40,0],
[135,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
MoveAbsJ myjointtarget \NoEOffs, v1000, fine, tool0;
! The value 107.816 is the calculated arm-angle:
CONST robtarget myrobtarget :=
[[-9,182,198],[0.0660087,0.84242,-0.111216,0.52307],[0,0,0,11],
[107.816,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
MoveL myrobtarget \NoEOffs, v1000, fine, tool0;
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3 Utilización del IRB 14000
3.7 Programación y pruebas
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