Evitación De Colisiones - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

3 Utilización del IRB 14000
3.5 Evitación de colisiones
3.5 Evitación de colisiones
Introducción
El IRB 14000 incorpora una funcionalidad denominada Evitación de colisiones que
está activa tanto durante el movimiento manual como durante la ejecución de
programas. La evitación de colisiones monitoriza los modelos geométricos de los
brazos del robot y el cuerpo y el robot se detiene si cualquiera de sus piezas se
acerca demasiado a las demás.
Evitación de colisiones no garantiza que se eviten las colisiones. Monitoriza los
modelos geométricos de los brazos y el cuerpo del robot, pero no conoce la
posición de los equipos externos cercanos al robot.
Parámetros del sistema
De forma predeterminada, la distancia de seguridad puede definirse mediante el
parámetro de sistema Coll-Pred Safety Distance.
Para obtener más información, consulte el parámetro de sistema
Distance en la página
Falso aviso de colisión
Si los brazos del robot se acercan entre sí o a la base y la evitación de colisiones
es muy sensible, puede que se genere un aviso de colisión, aunque en realidad
no se vaya a producir ninguna.
Existen tres maneras diferentes de reducir la sensibilidad de colisión para evitar
los avisos:
Desactivación de la Evitación de colisiones
Es posible desactivar la funcionalidad de la Evitación de colisiones. Puede que
sea necesario desactivarla temporalmente si el robot ya ha colisionado o se
encuentra dentro de la distancia de seguridad predeterminada, o cuando los brazos
del robot necesitan estar muy cerca y el riesgo de colisión es aceptable.
Ajuste la señal digital de salida Collision_Avoidance a 0 para desactivar la
detección de colisiones. Se recomienda activarla (cambiar Collision_Avoidance
Continúa en la página siguiente
42
¡CUIDADO!
El usuario siempre debe tener cuidado para evitar colisiones con equipos
externos, ya que una colisión podría dañar la estructura mecánica del brazo.
66.
• Desactivar temporalmente la Evitación de colisiones. Consulte
de la Evitación de colisiones en la página
• Disminuir la distancia de seguridad del par de eslabones de los brazos del
robot que disparan el falso aviso de colisión. Consulte
sensibilidad entre eslabones en la página
• Disminuya la distancia de seguridad general. Consulte
Distance en la página
© Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
42.
43.
66.
Coll-Pred Safety
Desactivación
Disminución de la
Coll-Pred Safety
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E