ABB IRB 14000 Manual Del Operador página 46

3 Utilización del IRB 14000
3.7 Programación y pruebas
Continuación
(punto central de la muñeca). Este valor no puede calcularlo ni medirlo el usuario,
ya que los cálculos matemáticos subyacentes son bastante más complejos.
xx1600001072
Programación coordinada con MultiMove
El IRB 14000 tiene preinstalada la opción RobotWare MultiMove coordinated,, que
permite programar los dos brazos en el modo coordinado.
Para obtener más información acerca de MultiMove y el movimiento manual
coordinado, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.
Datos de configuración
Al programar movimientos lineales, es importante que las posiciones programadas
presenten configuraciones similares. De lo contrario no será posible realizar
movimientos lineales entre estas posiciones.
Esto es importante al programar todo tipo de robots, pero especialmente en el
caso de los robots de 7 ejes, dado que el modo de brazo añade más complejidad.
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Nota
Si fuera necesario el ángulo del brazo será ajustado automáticamente durante
el periodo con el fin de evitar singularidades y límites de articulación. La distancia
deseada puede ser ajustada con el parámetro de sistema Limit avoidance
distance, ver Limit avoidance distance en la página
Recomendación
Utilice el asistente de MultiMove de RobotStudio al configurar y programar
MultiMove.
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Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E