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PROTOCOLO CANopen
Introducción
CANopen es un protocolo de comunicación de red basado en el sistema de Bus
CAN (desarrollado por BOSCH a mediados de los 80 y orientado al mundo de la
automoción). CANopen está definido como una capa de aplicación uniforme en la
especificación DS301 editada por la entidad que regula la especificación CIA (Can
In Automation).
CAN es un sistema de Bus Multimaster que contrasta con otros sistemas de Bus
en que los módulos conectados a él no son direccionados por los identificadores
de los mensajes. Así, los nodos podrán ir dejando mensajes en el Bus siempre que
éste se encuentre libre de tráfico. Los conflictos en el bus son resueltos en base a
cierta prioridad asignada a los mensajes, establecida en el propio COB ID
(Communication Object Identifier) y claramente asignada a los objetos de
comunicación. El COB ID que contenga el menor valor identifica el mensaje de
mayor prioridad. Esta característica proporciona una autorregulación de
prioridades en el Bus sin la gestión de ningún elemento maestro (master).
Arquitectura de la red
Topología
Para construir una red CAN simple, donde la comunicación va a ser establecida con
protocolo CANopen, será necesario mínimamente un elemento esclavo, un
elemento maestro (p. ej. un PC con tarjeta de bus de campo CAN) y un cable de
conexión como el que se muestra en la
Podrán disponerse de hasta 127 elementos esclavos independientes. Éstos,
podrán adoptar números de nodo comprendidos entre 1 y 127.
Recuérdese que el nodo 0 no existe como tal y queda reservado para ciertos
mensajes genéricos utilizados por el elemento maestro.
En la red deberán ser conectadas entre sí todas las líneas CAN_H, CAN_L y
CAN_SHLD.
MAESTRO
CANopen
Nota: Una resistencia terminadora de 120 Ω será instalada por el instalador de la red en cada
módulo extremo del bus CANopen. En la red de la figura han sido instaladas en el PC y en el
DRIVE3 que son los módulos extremos del bus. Si p.ej. en lugar del PC se hubiese ubicado un
DRIVE en esa posición éste sería entonces un extremo del bus y habría que instalar la resist-
encia terminadora de 120 Ω en ese DRIVE y no en el PC. El resto de los módulos que forman
parte del bus no estarán ubicados en los extremos del mismo y, por tanto, no se instalará en
ellos ninguna resistencia.
FIGURA 1.
Topología de una red CAN.
MCP/MCPi - Ref.0612
Conector
DRIVE 1
CANopen
del PC
Conector
CAN_L
CANopen
2
5
CAN_H
7
120 Ω
CAN_SHLD
Véase figura.
FIGURA 1.
DRIVE 2
Conector
CANopen
Blanco
4
4
CAN_H
Malla
3
3
CAN_SHLD
Marrón
2
2
CAN_L
Protocolo CANopen - 7/40
DRIVE 3
Conector
CANopen
5
4
120 Ω
3
2
1
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