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Escritura de la tabla de movimientos
Para la escritura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor
3 al campo "Command" del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla se
establece desde el campo "Dir_Var". En sus 8 bits menos significativos (de menor
peso) se indicará el número de bloque de posicionamiento y en los 5 bits más
significativos (de mayor peso) el número de "word" a escribir dentro del bloque.
Los accesos a la tabla de parámetros son llevados a cabo de 4 en 4 bytes siendo
muy conveniente (imprescindible) acceder a números de "word" pares para evitar
así equívocos en la interpretación de datos.
Ejemplo.
Para cambiar el tipo de evento (condición de paso de bloque del posicionador, word
7) hay que escribir simultáneamente los words 6 y 7. Así, si se pretende un cambio
de bloque del posicionador cuando el lazo de posición alcanza la posición teórica
final (evento del tipo 2), se escribirá el valor hexadecimal 20000h en los bytes de
datos "Data_Byte". Ahora, cuando vaya a ser ejecutada la orden, poner a 1 el bit
"Command_Toggle_Bit".
Recibido el mensaje por el módulo esclavo, éste comprueba la existencia de los
datos que van a ser escritos y, si consigue escribirlos con éxito, entonces activa el
comando "Command_Ok" del mensaje AssemblyOut.
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocolo CANopen - 33/40
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