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Códigos que describen la posible razón de abortar SDO
TABLA 20. Descripción de los posibles códigos de abortado del SDO.
Código de abortar
byte 7 byte 6 byte 5 byte 4
05
03
05
04
05
04
05
04
05
04
05
04
05
04
06
01
06
01
06
01
06
02
06
04
06
04
06
04
06
04
06
06
06
07
06
07
06
07
06
09
06
09
06
09
06
09
06
09
08
00
08
00
08
00
08
00
08
00
Objeto de emergencia
Un mensaje de emergencia se compone de 8 bytes y dispone del siguiente formato:
TABLA 21. Mensaje de emergencia.
COB ID
0x080
+ ID del nodo
20/40 - Protocolo CANopen
Descripción
00
00
El bit basculante no es basculante
00
00
TimeOut para el protocolo SDO
Comando Cliente/Servidor inválido o identificador
00
01
desconocido
00
02
Tamaño no reconocido de bloque (sólo modo bloque)
00
03
Número no reconocido de bloque (sólo modo bloque)
00
04
Error CRC (sólo modo bloque)
00
05
Memoria insuficiente
00
00
Acceso no soportado a este objeto
00
01
Se ha intentado leer un objeto de sólo escritura
00
02
Se ha intentado escribir un objeto de sólo lectura
00
00
El objeto no existe en el diccionario de objetos
00
41
El objeto no puede ser mapeado a un PDO
El tamaño y número de objetos mapeados sobrepasan la
00
42
longitud del PDO
00
43
Incompatibilidad general de parámetros
00
47
Incompatibilidad general de dispositivos
00
00
Acceso infringido causado por error de hardware
Tipo de dato incompatible, la longitud del parámetro de
00
10
servicio es incompatible
Tipo de dato incompatible, el parámetro de servicio es
00
12
demasiado largo
Tipo de dato incompatible, el parámetro de servicio es
00
13
demasiado corto
00
11
No existe el subíndice
00
30
Rango de valores externo (sólo para acceso de escritura)
00
31
Valor de parámetro demasiado alto
00
32
Valor de parámetro demasiado bajo
00
36
El valor máximo es inferior al valor mínimo
00
00
Error / fallo general
00
20
Los datos no pueden ser transmitidos ni guardados
Los datos no pueden ser transmitidos ni guardados porque
00
21
el dispositivo está bajo control local
Los datos no pueden ser transmitidos ni guardados debido
00
22
al estado del dispositivo
No es posible generar dinámicamente el diccionario de
00
23
objetos
Byte 0 -1
Byte 2
Código de error de
Registro de error
emergencia
(objeto 0x1001)
Byte 3 -7
Campo de error especificado
por el fabricante
MCP/MCPi - Ref.0612
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