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La señal final interpretada por el equipo viene dada por un "AND" lógico entre el valor
de la entrada física Speed_Enable y el bit del Speed_Enable del AssemblyIn.
Home_Switch: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final
de carrera del Home_Switch (micro de búsqueda de cero o referencia).
Lim + : Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de carrera
del límite positivo del recorrido.
Lim - : Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de carrera
del límite negativo del recorrido.
Reset : Control digital de la señal Reset. Si el regulador está en modo manual
(LV13 = 0), la activación de este bit implica actuar sobre la señal Jog-. Si está en
modo automático, la activación de esta señal efectúa un Reset en el secuenciador
de movimientos.
Stop : Bit que permite detener el movimiento en curso.
Start : Control digital de la señal Start. Si el regulador está en modo manual (LV13
= 0), la activación de este bit implica actuar sobre la señal Jog+. Si está en modo
automático, pueden establecerse dos posibles situaciones:
Si se activa Start por primera vez o tras realizar un Reset de movimientos, el
secuenciador de posición comenzará la ejecución del bloque indicado en los bits
de Starting_Block.
Si durante la ejecución de un bloque se activa una señal Stop, el equipo se
detiene. Si ahora se activa una señal de Start, el equipo continua con la ejecución
del bloque justamente donde se detuvo cuando fue activada la señal de Stop.
Command: Campo del AssemblyIn donde es indicada la acción a llevar a cabo por
el elemento maestro. Véanse los ejemplos prácticos documentados más adelante.
Leer un parámetro / una variable.
0
Escribir un parámetro / una variable
1
2
Leer en la tabla de movimientos
Escribir en la tabla de movimientos
3
Dir_Var: Campo de la estructura AssemblyIn que en función del comando solicitado
por el elemento maestro podrá indicar tanto el identificador IdA de una variable como
el bloque de posición a leer/escribir por el elemento maestro (véanse los ejemplos
prácticos documentados más adelante).
Command Toggle Bit: Bit cuyo fin es hacer efectivo por parte del módulo maestro
el comando solicitado en los bits Command del AssemblyIn. Esto se consigue
negando el estado actual de este
28/40 - Protocolo CANopen
bit.
MCP/MCPi - Ref.0612
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