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Estructuras básicas de un SDO
Las estructuras básicas de un SDO son:
Cliente
Servidor / Servidor
TABLA 13. Estructura SDO. Cliente
Byte 0
Indicador del
comando
SDO
ó también Cliente
TABLA 14. Estructura SDO. Cliente
Byte 0
Indicador del
comando SDO
Existen cinco protocolos de solicitud / respuesta implementados en los SDOs. Éstos
son:
Comenzar la descarga de dominio (Initiate Domain Download)
Descargar el segmento de dominio (Download Domain Segment)
Comenzar la carga de dominio (Initiate Domain Upload)
Cargar el segmento de dominio (Upload Domain Segment)
Abortar la transferencia de dominio (Abort Domain Transfer)
Se entiende por descargar (download) a escribir en el diccionario de objetos y
cargar (upload) a leer del diccionario de objetos.
Indicadores de comando de SDO para los diferentes protocolos
TABLA 15. Inicio de la descarga de dominio.
Comenzar la descarga de dominio
bit
Cliente
Servidor
donde:
n
Indicador del nº de bytes que no contienen datos y es válido si e=1 y s=1.
e
Indicador de transferencia normal (e=0) ó transferencia expeditada (e=1).
s
Indicación o no del tamaño de los datos. Si se indica (s=0) y si no se indica (s=1).
e = 0 y s = 0
e = 0 y s = 1
a byte 7 MSB).
e = 1
Los Bytes de datos contienen los datos para descargar (download).
18/40 - Protocolo CANopen
Cliente
Byte 1
Byte 2 Byte 3
Índice
Subíndice
de
de
objetos
objetos
Servidor / Servidor
Byte 1
Byte 2
Hasta 7 Bytes de datos en transferencia
segmentada
7
6
0
0
0
1
Bytes de datos reservados por CiA para un futuro.
El contador de Bytes se encuentra en los Bytes de datos (byte 4 LSB
Servidor / Servidor
Cliente
Byte 4
Byte 5
Hasta 4 Bytes de datos en transferencia
expeditada ó 4 Bytes del contador en
transferencia segmentada
Cliente
Servidor / Servidor
Cliente
Byte 3
Byte 4
Byte 5
5
4
3
1
-
n
1
-
-
Byte 6
Byte 7
Byte 6
Byte 7
2
1
0
e
s
-
-
-
MCP/MCPi - Ref.0612
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