Tabla de contenido
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Lectura de parámetro/variable
Para leer un parámetro ó una variable del regulador, asignar necesariamente al
campo "Command" un 0.
Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo "Dir_Var" el identificador Id
Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es
suministrado en la tercera columna de las tablas de descripción de los objetos
CANopen específicos de fabricante. Así, p. ej. si se desea leer la variable SV2
(realimentación de velocidad), introducir el valor Id Assembly de SV2 en hexadecimal
1282h.
Véase
Finalmente, asignar al bit "Command_Toggle_Bit" un 1 cuando desee ejecutarse la
orden.
Escritura de parámetro/variable
Para escribir en un parámetro ó en una variable del regulador, asignar
necesariamente al campo "Command" un 1.
Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo "Dir_Var" el identificador Id
Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es
suministrado en la tercera columna de las tablas de descripción de los objetos
CANopen específicos de fabricante. Así, p. ej. si se desea escribir en el parámetro
CP20 (límite de corriente), introducir el valor Id Assembly de CP20 en hexadecimal
245h.
Véase
El valor a escribir en el parámetro ó variable se introducirá en los cuatro primeros
bytes de datos (destinados al respecto) y en las unidades requeridas. Véanse las
unidades en el apartado de parámetros, variables y comandos del manual del
regulador MCP ó MCPi, según corresponda.
Así, p.ej. si se establece un límite de la corriente (según parámetro CP20) de 5 A,
se escribirá en los 4 bytes "Data_Byte" el valor de 500 cA (centiAmperios).
Finalmente, asignar al bit "Command_Toggle_Bit" un 1 cuando desee ejecutarse la
orden.
Una vez que el mensaje ha sido recibido por el módulo esclavo, éste comprueba la
existencia del parámetro y trata de escribir en él. Si tiene éxito se activa el bit
"Command_OK" del mensaje AssemblyOut.
Tabla de movimientos
Los equipos MCP/MCPi integran lazo de posición y posicionador. La secuencia de
movimientos a llevar a cabo por el posicionador es programada mediante una tabla
de 127 bloques. Cada bloque establece una posición y en él pueden programarse
diferentes parámetros (posición absoluta o incremental, velocidad máxima de
posicionamiento, activación de salidas tras la ejecución del bloque, ...) a los que el
posicionador obedece durante la ejecución del bloque.
Existe la posibilidad de lectura/escritura de todos los elementos que componen la
tabla de movimientos a través de los mensajes Assembly. La estructura del bloque
de posicionamiento que ofrece la
bloque. El word más significativo (de mayor peso) es el situado más a la izquierda
(word 15) y el menos significativo (de menor peso) el situado más a la derecha (word
0).
MCP/MCPi - Ref.0612
TABLA 25.
TABLA 25.
TABLA 28.
detalla los 16 words que componen el
Protocolo CANopen - 31/40
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