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TABLA 28. Estructura del bloque de posicionamiento.
Descripción
Reserv.
LOOP
del campo
0000h
Valor
0000h
FFFFh
Nº WORD
15-12
11
Descripción
VELPOS
del campo
00000000h
a
Valor
FFFFFFFFh
Nº WORD
5-4
(1
El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.
Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además el 254).
Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de piezas realizadas
(REG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador de piezas coincida con el nº de piezas
deseadas (REG1) el siguiente bloque a ejecutar será el indicado en este byte.
END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en el byte bajo, supondrá
el bloque final del programa.
(2
Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activación de la entrada rápida
"fast input", el valor a introducir será 0102h.
Lectura de la tabla de movimientos
Para la lectura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor
2 al campo "Command" del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla
se establece desde el campo "Dir_Var". En sus 8 bits menos significativos (de menor
peso) se indicará el número de bloque de posicionamiento y en los 5 bits más
significativos (de mayor peso) el número de "word" a leer dentro del bloque.
Los accesos a la tabla de parámetros son llevados a cabo de 4 en 4 bytes siendo
muy conveniente (imprescindible) acceder a números de "word" pares para evitar
así equívocos en la interpretación de datos.
Ejemplo.
Para leer el valor de la posición de destino (words 2 y 3, siendo el origen el más bajo,
es decir, 2) del número de bloque 19 se introduce el valor hexadecimal 213h en el
campo "Dir_Var" del AssemblyIn. Ahora, cuando vaya a ser ejecutada la orden,
poner a 1 el bit "Command_Toggle_Bit".
Recibido el mensaje por el módulo esclavo, éste comprueba la existencia de la
información solicitada y en caso afirmativo activa el comando "Command_Ok" y
devuelve la posición de destino a través de los mensajes AssemblyOut hasta que
cambie nuevamente el bit " Command_Toggle_Bit " (cambio de comando o de dato
solicitado de la tabla).
32/40 - Protocolo CANopen
NEXT
PROGOUT
0001h a 0080h
" OR "
00000000h
Cnt piezas
a
SC00h
000000FFh
(1
END=xxFEh
10
9-8
POSDEST
VALOR
00000000h
a
FFFFFFFFh
3-2
EVENTO
TIPO
InRpos (real)
InTpos (teórico)
InBand
ActSpeedReached
a
NextSpeedReached
(2
FastInput
7
MODO
Absoluto
Incremental
+ Infinito
- Infinito
Stop
1-0
TIEMPO
0001h
0002h
0003h
0000h
0004h
a
FFFFh
0005h
"OR"
0100h
6
0000 0001 h
0000 0002 h
0000 0003 h
0000 0004 h
0000 0005 h
MCP/MCPi - Ref.0612
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