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Comunicación en la red
Trama CAN estándar
Las tramas estándar de CAN contienen entre 44 y 108 bits útiles. Además, en función
de los datos enviados, pueden ser insertados en la trama por los drivers de CAN
hasta 23 bits "de relleno" de manera que el máximo nº de bits que se llega a alcanzar
en el envío de una trama es de 131.
La identificación de los campos de bits en la trama CAN es:
<Start bit>: Inicio de la trama.
<Arbitration>: Campo de arbitraje que contiene el identificador y el tipo de men-
saje que va a ser enviado.
<Control bits>: Campo de control que contiene el nº de bytes de datos.
<Data field>: Bytes de datos (de 0 a 8 bytes).
<CRC>: Caracteres de chequeo de redundancia cíclica según el algoritmo CRC-
16.
<Acknowledge>: Reconocimiento de trama.
<End>: Bits de final de trama.
Bit Length
Start bit
Arbitration
Control bits
Data field
CRC
Acknowledge
End
FIGURA 3.
Trama CAN estándar.
Conexión predefinida CANopen
Con CANopen, la transmisión de datos, el disparo de eventos, la señalización de
estados de error, ... es realizada mediante objetos de comunicación. Con esta
finalidad, cada objeto de comunicación lleva asignado un COB ID en la red.
Los objetos más importantes en CANopen son:
<NMT>: Objetos de tratamiento de la red.
<SYNC>: Objetos de sincronización.
<EMCY>: Objetos de mensajes de error.
<PDO>: Objetos de proceso.
<SDO>: Objetos de servicio.
Con el objetivo de facilitar la configuración de redes CAN simples, existe un set de
COB IDs ya predefinidos.
MCP/MCPi - Ref.0612
6
0-8 bytes
1
12
16
2
7
Protocolo CANopen - 9/40
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