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Valor del subíndice 3 (tiempo de inhibición ó deshabilitación)
Especifica el mínimo intervalo de tiempo (en incrementos de 100 µs) que transcurre
entre PDOs. Este intervalo de tiempo no puede ser modificado mientras el valor del
bit 31 del subíndice 1 (COB ID) sea 0 (el PDO existe).
Valor del subíndice 5 (temporizador de eventos)
Especifica el valor del temporizador de eventos (en incrementos de 1ms) cuando
el tipo de transmisión es 254 ó 255.
Ejemplo explicativo del sentido del "tiempo de inhibición" y del "temporizador de
eventos".
Cuando se programa un PDO de transmisión de tipo 254 en el que se incluye una
variable de posición se presentan dos situaciones distintas. En tanto que el elemento
a emitir el PDO esté parado (sin variación en su posición) no será necesario ningún
envío. Si se programa un temporizador de eventos (event timer) de 10 ms, aunque
el elemento no varíe su posición (no se mueva) enviará PDOs cada 10 ms indicando
su posición. Al iniciar el movimiento tratará de enviar PDOs constantemente, ocu-
pando así todo el bus con esta información. Con la finalidad de evitar esta situación
puede programarse un tiempo de inhibición (inhibit time) de 2 de manera que mien-
tras se encuentre en movimiento únicamente envía PDOs cada 2 ms.
El mensaje
Atendiendo a la configuración expuesta en las tablas anteriormente señaladas, el
mensaje PDO (con los bytes que lo conforman) queda de la siguiente forma:
TABLA 12. Mensaje PDO.
COB ID
0x280
+ ID del nodo
La transmisión del PDO será cíclica y es suministrada al bus tras haber recibido 188
mensajes de sincronismo.
Objetos relacionados
1004 h
SDO, Objeto de Datos de Servicio. Canal lento
Los objetos de datos de servicio (SDOs) permiten llevar a cabo la lectura y escritura
de las entradas del diccionario de objetos (parámetros, variables, comandos, ...). Así,
haciendo uso de SDOs, cualquier nodo puede ser configurado por el elemento
maestro. El mensaje SDO, por defecto, lleva previamente asignado un identificador
de baja prioridad. Los datos transmitidos mayores de 4 Bytes pueden ser
fragmentados y debido a esto aparecen dos mecanismos de transferencia de un
SDO:
<Transferencia expeditada> utilizados para establecer una transferencia de
objetos de no más de 4 Bytes.
<Transferencia segmentada> utilizados para establecer una transferencia de
objetos de más de 4 Bytes.
MCP/MCPi - Ref.0612
Byte 0
Byte 1
8 bits de datos del
Parte baja de los 16 bits de
objeto 0x6000
datos del objeto 0x6000
Nº de PDOs soportados
Byte 2
Parte alta de los 16 bits de
datos del objeto 0x6401
Protocolo CANopen - 17/40
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