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COB ID
Identificador del mensaje puesto en la red implementado en los 11 bits del
identificador en la trama de CAN. Su estructura es:
FIGURA 4.
Estructura del COB ID.
Con el código de función 1 (objeto de emergencia) pueden generarse hasta 128
objetos diferentes dependiendo del nº de nodo dispuesto en el mensaje. Los objetos
con identificador desde 0x81 hasta 0xFF son objetos de emergencia emitidos por
el nodo cuyo número va implícito en el identificador. El 0x80 es un objeto diferente
emitido por el elemento maestro (sin nº de nodo asignado) de mayor prioridad que
los mensajes de emergencia y que sirve de sincronismo para el bus de
comunicaciones.
Dependiendo de que el nº de nodo aparezca o no en la cabecera del mensaje se
establecen los objetos Broadcast (nodo 0) y Per to Per (nodo>0). Los objetos
"Broadcast" son interpretados por todos los nodos del bus y los objetos "Per to Per"
permiten establecer conversaciones entre dos elementos de la red.
- Objetos "Broadcast"
TABLA 2.
Objeto
NMT Module Control
SYNC
TIME STAMP
El COB ID de los objetos Broadcast es único al no llevar asignado ningún número
de nodo. Será interpretado por todos los nodos presentes en la red CANopen.
10/40 - Protocolo CANopen
10 9
8
7
código de función
Objetos Broadcast.
Bits de código
de función
0000
0001
0010
6
5
4
3
2
nº de nodo: 0 - 127
COB ID
000h
080h
100h
1
0
Parámetros de
comunicación
---------
1005h, 1006h, 1007h
1012h, 1013h
MCP/MCPi - Ref.0612
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