Tabla De Contenido - Fagor MCP Serie Manual Del Usuario

ÍNDICE GENERAL
PROTOCOLO CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Arquitectura de la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Topología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Cable de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Longitud máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Comunicación en la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Trama CAN estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Conexión predefinida CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
NMT, Network Management. Proceso de arranque y control de red . . . . . . . . . .11
PDO, Objeto de Datos de Proceso. Canal rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
SDO, Objeto de Datos de Servicio. Canal lento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Objeto de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Descripción del diccionario de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Descripción de los PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Descripción de la tarjeta CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Selección de la velocidad de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Determinación del nº de nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo CANopen - 5/40