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AssemblyOut - Estado
TABLA 27. AssemblyOut.
B7
Byte 0
Ref_Done
Byte 1
-------------
Command_
Byte 2
Toggle_Bit_Resp
Byte 3
-------------
Byte 4
Data_Byte_Resp 0
Byte 5
Data_Byte_Resp 1
Byte 6
Data_Byte_Resp 2
Byte 7
Data_Byte_Resp 3
(----) Bits reservados.
Ref_Done: Bit indicador (al módulo maestro) de que la acción de "búsqueda de
cero" ha sido realizada satisfactoriamente.
Reg_Status: Bits indicadores del estado en el que se encuentra el regulador.
0
Realizando el test interno de Start-Up.
1
Control establecido. A la espera de recibir potencia.
2
Power On. Potencia y control establecidos pero, sin par en el motor.
3
Torque On. Motor con par (habilitado).
Warning: Bit indicador de que el regulador se encuentra en un estado de warning
(aviso).
Error: Bit indicador de que se ha producido algún error en el regulador.
In_Position: Bit indicador de que ha sido alcanzada la posición de destino de un
bloque. Es activado cuando el posicionador se encuentra dentro de la banda
especificada en el parámetro PP57 - Position Window -.
Speed_Enable: Bit que refleja el estado interno de la señal Speed_Enable del
regulador. Se tiene en cuenta tanto la entrada física como el bit del AssemblyIn.
Active_Block: Bits indicadores del nº de bloque de la tabla de posicionamiento
actualmente en ejecución.
Command_Toggle_Bit_Resp: Tras recibir un nuevo comando mediante el cambio
de valor de Command_Toggle_Bit, el regulador inicia su ejecución. Finalizada la
ejecución, se hace una copia de l valor de Command_Toggle Bit en
Command_Toggle_Bit_Resp. Así, el módulo maestro queda informado de que el
comando se ha completado.
Command_Resp: Reflejo del comando especificado en los bits "Command" del
AssemblyIn.
Command_OK: Tras recibir un nuevo comando mediante el cambio de valor de
Command_Toggle_Bit, el bit "Command_OK" será activado cuando el comando
solicitado ha sido ejecutado satisfactoriamente. Se pondrá a cero siempre que se
generen errores en la ejecución del comando.
MCP/MCPi - Ref.0612
B6
B5
B4
Reg_Status Warning
Active_Block
Command_
Command_
Resp
ok
------ ------
------
B3
B2
B1 B0
Error
In_Position ---- Speed_Enable
Operation_
Status
------
------
---- ------
Protocolo CANopen - 29/40
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