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Operation_Status: Bits que reflejan el "modo" y el "estado" en el que se encuentra
el secuenciador de movimientos del equipo.
5
STOP
BlockEnd
En espera de que
la señal START
no esté activa
Mnemónicos y símbolos
A
(A negada)
A
FIGURA 5.
Modo de operación del regulador.
Data_Byte_Resp 0-3: Bytes de datos que contienen la información solicitada (valor
de variable, parámetro o valores de la tabla de posicionamiento) por el módulo
maestro. El Data_Byte_Resp 0 contiene el byte de menor peso de la variable
solicitada mientras que el Data_Byte_Resp 3 contiene el byte de mayor peso.
Estructura del Assembly. Ejemplos prácticos.
La estructura del Assembly facilita la labor a un elemento maestro externo a la hora
de realizar diferentes operaciones con el regulador utilizando un único tipo de
mensaje de comunicaciones. Un ejemplo de ello lo constituyen los PLC que realizan
cíclicamente, operaciones con los diferentes elementos esclavos, utilizando el
mismo tipo de mensaje rápido.
Véanse seguidamente algunos ejemplos prácticos en los que se detalla cómo debe
configurar el módulo maestro cada uno de los bits del AssemblyIn para llevar a cabo
las operaciones requeridas.
Se entenderá (en todos los ejemplos) que el bit de "Command_Toggle_Bit_Resp"
que devuelve el módulo esclavo antes de que el módulo maestro envíe el
AssemblyIn está a cero.
30/40 - Protocolo CANopen
KernelStopSignal
MODO
AUTOMÁTICO
KernelStopSignal
KernelStartSignal
& KernelStopSignal
& KernelResetSignal
BLOQUE EN EJECUCIÓN
2
PAUSA DE
3
BLOQUE
4
En espera de la
señal START
Ejemplo:
Señal A no activa
Señal A activa
KernelStopSignal = KernelStopSignal no activa
KernelStopSignal
Transiciones entre estados
KernelResetSignal
6
Reset
0
Cambio a
KernelOperationMode
desde
10-11-12
1
JogPositiveSignal
JogPositiveSignal
OR JogNegativeSignal
& JogNegativeSignal
& KernelResetSignal
& KernelManMode
& KernelStopSignal
(CONTINUO)
OR KernelResetSignal
OR KernelStopSignal
Modo JOG en
11
funcionamiento
KernelManMode
(INCREMENTAL)
& FIN DE
Desde todos
MOVIMIENTO
los estados
15
Alarma
= KernelStopSignal activa
KernelResetSignal
desde
0-1-2-3-4-5
Cambio a
KernelOperationMode
MODO
10
MANUAL
JogPositiveSignal
& JogNegativeSignal
A la espera de
12
desactivar el
modo JOG
X
Estado
Modo de operación
MCP/MCPi - Ref.0612
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