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Valor del subíndice 2 ( Tipo de transmisión )
TABLA 11. Valor del subíndice 2 (tipo de transmisión).
Tipo de
transmisión
0
1-240
241-251
252
253
254
255
donde:
<SYNC> significa que la transmisión del PDO está relacionada con la recepción
del mensaje de sincronismo.
<ASYNC> significa que la transmisión del PDO no tiene ninguna relación con
la recepción del mensaje de sincronismo.
Tipo de transmisión = 0. Síncrona y acíclica. Los mensajes son enviados única-
mente si se produce un evento, y en este caso, el mensaje es enviado sincrónica-
mente con el siguiente mensaje de sincronismo.
Se entiende por evento a un cambio en el valor de la variable ó (si es soportado
por el equipo, objetos de comunicaciones con subíndice 5) un determinado tiempo
transcurrido.
Tipo de transmisión = 1 a 240. El PDO es transmitido tras haber recibido el nº de
mensajes de sincronismo especificados en el tipo de transmisión.
Tipo de transmisión = 252 a 253. Valores únicamente posibles en los PDOs de
transmisión. En ambos casos, el PDO es enviado como respuesta a una trama
RTR del elemento maestro. La diferencia radica en que el tipo de transmisión =
252 actualiza las variables con la llegada de los sincronismos y el tipo de trans-
misión = 253 actualiza las variables y las envía con la recepción de la trama RTR.
Tipo de transmisión = 254. El PDO se transmite cuando se produce algún evento
específico de fabricante.
Tipo de transmisión = 255. El PDO se transmite cuando se produce algún evento
específico del perfil de dispositivo.
16/40 - Protocolo CANopen
Condición de disparo del PDO
( B = se necesitan ambos, O = uno o ambos )
SYNC
RTR
Evento
Recibida
Cambio de valor
Objeto
solicitud de
de la interrupción
SYNC
transmisión
del temporizador
recibido
remota
B
B
O
B
B
O
O
O
O
O
Transmisión del
PDO
Síncrona (SYNC), acíclica
Síncrona (SYNC), cíclica
Reservado
Síncrona (SYNC) tras RTR
Asíncrona (ASYNC) tras RTR
Asíncrona (ASYNC), evento
específico de fabricante
Asíncrona (ASYNC), evento
específico del perfil de dispositivo.
MCP/MCPi - Ref.0612
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