Descripción De Los Pdos - Fagor MCP Serie Manual Del Usuario

Nombre Índice
SV15 4657h
TP1 507Eh
TV1 5050h
TV2 5054h
Descripción de los PDOs
La tarjeta CAN de comunicaciones de los reguladores MCP y MCPi dispone de un
PDO de recepción y un PDO de transmisión (pudiendo incrementarse este número
en futuras versiones). El mapeo de los PDOs viene establecido desde fábrica y no
puede ser modificado por el usuario. Los parámetros de comunicación de los PDOs
quedan accesibles al usuario pudiendo éste seleccionar tanto el tipo de
comunicación a llevar a cabo como su habilitación.
El fin último de los PDOs es establecer el control de los módulos esclavos en tiempo
real por parte del módulo maestro. En los reguladores existen dos estructuras de
datos (directamente mapeadas a estos mensajes PDO) denominadas Assembly
pensadas para poder gobernar los accionamientos en tiempo real. Constan, cada
una de ellas, de 8 bytes y su objetivo es, entre otros, establecer el control sobre el
regulador desde el módulo maestro pudiendo modificar sus variables y parámetros
(AssemblyIn) y además poder informar desde el regulador, de su estado y al mismo
tiempo devolver las variables solicitadas por el módulo maestro (AssemblyOut).
AssemblyIn - Control
TABLA 26. AssemblyIn.
B7
Byte 0 I_Fast
Drive_
Byte 1
Enable
Byte 2 Dir_Var Bits 0 -7
Command_
Byte 3
Toggle_Bit
Byte 4 Data_Byte 0
Byte 5 Data_Byte 1
Byte 6 Data_Byte 2
Byte 7 Data_Byte 3
* KernelOperationMode
** KernelOperationMode
I_Fast: Bit que permite activar la entrada rápida (como evento de paso de bloque)
a través del bus de comunicaciones.
Starting_Block (7 bits): Especifica el nº de bloque a partir del cual será iniciada la
ejecución en la tabla de movimientos.
Drive_Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el Drive
Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware correspondiente esté
activada. La señal final interpretada por el equipo viene dada por un "AND" lógico
entre el valor de la entrada física Drive_Enable y el bit Drive_Enable del AssemblyIn.
Speed _Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el Speed
Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware correspondiente esté
activada.
MCP/MCPi - Ref.0612
IdA Descripción
1285h DigitalVelocityCommand
1341h TorqueThresholdTx
1381h TorqueCommand
1382h TorqueFeedback
B6 B5
Starting_Block
Speed_ Home_
Enable Switch
Command
LV13 = 0, es decir, en modo automático.
LV13 = 1, es decir, en modo manual.
Acc Tipo
R/W INT
R/W UINT 0 a 100
R INT
R INT
B4 B3 B2
Reset *
Lim - Lim +
Jog- **
Dir_Var Bits 8-12
Protocolo CANopen - 27/40
Rango
7 7
-6·10 a 6·10
-9999 a 9999
-9999 a 9999
B1 B0
Start *
Stop
Jog+ **