Fagor MCP Serie Manual Del Usuario página 15

Mapeo y tipo de comunicaciones
Supóngase que en el objeto de mapeo del segundo PDO de transmisión se dis-
pone de los siguientes
TABLA 7.
Objeto 0x1A01
Subíndice
0
1
2
* Su descripción viene dada en la siguiente tabla.
Valor Dword (32 bits)
TABLA 8.
Bits 31-16
Indice
Supóngase que en el objeto de comunicaciones del segundo PDO de transmisión
se dispone de los siguientes valores:
TABLA 9.
Objeto 0x1801
Subíndice
0
1
2
3
4
5
Valor del subíndice 1 (COB ID)
TABLA 10. Valor del subíndice 1 (COB ID)
Bit 31
0 PDO existe
1 PDO no existe
MCP/MCPi - Ref.0612
valores:.
Mapeo y tipo de comunicaciones
Valor Significado
2 Se mapean dos objetos en este PDO
Objeto: 0x6000 (*)
0x60000208
Subíndice: 0x02
Dato: 8 bits
Objeto: 0x6401 (*)
0x64010110
Subíndice: 0x01
Dato: 16 bits
Descripción.
Bits 15-8 Bits 14-0
Subíndice Nº de bits de datos del objeto
Ej. de objeto del segundo PDO.
Valor Significado
5 El objeto 0x1801 consta de 5 subíndices
0x00000280 PDO existe, RTR no permitido, 11 bits ID, COB ID=280h.
La transmisión del PDO será cíclica y a través del bus tras
0xBC
haber recibido 188 mensajes de sincronismo.
El tiempo de "inhibit time" entre PDOs es de:
0x000A
10 x 100 µs = 1 ms.
---------- Reservado.
0x0000 Intervalo del "event timer" 0.
Bit 30
0 RTR permitido
1 RTR no permitido
Bit 29 Bits 28-11
0 CAN ID 11 bits
Parte alta
1 CAN ID 29 bits
del COB ID
(si CAN ID
es de 29 bits)
Protocolo CANopen - 15/40
Bits 10-0
Parte baja
del COB ID
(si CAN ID
es de 29 bits).
.
COB ID
(si CAN ID es
.
de 11 bits)