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5.8 Servoeje - ajuste para el control de velocidad
Los amplificadores de accionamiento diseñados para el control de velocidad incorporan su
propio término de realimentación de velocidad para proveer amortiguación al sistema. Por
esta razón, KDERIV (y KVEL) a veces se definen en cero.
Es importante ajustar correctamente la ganancia de avance de alimentación de la velocidad
KVELFF para obtener la respuesta óptima del sistema. El término de avance de
alimentación de velocidad toma la demanda de velocidad instantánea del generador de
perfiles y la añade al bloque de salida (ver la Figura 34). KVELFF se encuentra fuera del
bucle cerrado y por lo tanto no tiene un efecto sobre la estabilidad del sistema. Esto significa
que el término se puede aumentar al máximo sin provocar que el motor oscile, siempre y
cuando los otros términos hayan sido configurados correctamente.
Si está configurado correctamente, KVELFF hará que el motor se mueva a la velocidad que
requiere el generador de perfiles. Esto tiene lugar sin que los otros términos en el bucle
cerrado hagan nada, excepto compensar los pequeños errores en la posición del motor.
Esto genera una respuesta más rápida a los cambios en la velocidad de demanda, con
menos errores de seguimiento.
Antes de proceder, confirme que las señales de realimentación del encoder del amplificador
de motor o accionamiento hayan sido conectadas y que una demanda positiva genere una
señal de realimentación positiva.
5.8.1 Calcular KVELFF
Para calcular el valor correcto de KVELFF, deberá saber:
La velocidad, en revoluciones por minuto, producida por el motor cuando se aplica una
demanda máxima (+10 V) al amplificador de accionamiento.
El ajuste para LOOPTIME. El ajuste preestablecido en fábrica es de 1 ms.
La resolución de la entrada del encoder.
La fórmula del servobucle utiliza valores de velocidad expresados en conteos por cuadratura
por servobucle. Para calcular esta cifra:
1. Primero, divida la velocidad del motor, en revoluciones por minuto, por 60 para obtener
el número de revoluciones por segundo. Por ejemplo, si la velocidad del motor es
3000 rpm cuando se aplica la demanda máxima (+10 V) al amplificador de
accionamiento:
Revoluciones por segundo
2. Después, calcule cuántas revoluciones se producirán durante un servobucle. El tiempo
de servobucle predeterminado de fábrica es de 1 ms (0,001 segundos), por lo tanto:
Revoluciones por servobucle
3. Ahora, calcule cuántos conteos por cuadratura del encoder hay por revolución. El
NextMove ESB-2 cuenta los bordes de ambos trenes de impulso (CHA y CHB)
provenientes del encoder; por lo tanto, por cada línea de encoder existen 4 "conteos por
cuadratura". Con un encoder de 1000 pulsos:
Conteos de cuadratura por revolución
5-26 Funcionamiento
=
3000/60
=
50
=
50 x 0,001 segundos
=
0.05
=
1000 x 4
=
4000
MN1957WES
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