Ejes Adicionales De Interpolación - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha

Puesta en marcha
5.7 Calcular datos del regulador
El uso de AST en el brazo robótico solo es posible en casos aislados, siempre que la zona de
trabajo esté muy limitada. Para la optimización automática del regulador es conveniente que
el robot esté situado aproximadamente en el centro de esa zona de trabajo.
Si se realiza la parametrización del regulador para un único eje con AST, lo primero que varía
es el comportamiento de interpolación del conjunto de ejes. Para corregir el comportamiento
de interpolación es preciso ecualizar la parametrización del canal de consigna en todos los
ejes (ver el apartado Ejes adicionales de interpolación (Página 50)).
Tras una optimización del regulador con AST, los nuevos parámetros del regulador
determinados se escriben en el juego de datos activo. Si para la optimización con AST se ha
previsto un juego de datos distinto al 0, antes de realizar la optimización será preciso conmutar
el juego de datos activo a través del PLC.
5.7.3 Ejes adicionales de interpolación
En el ajuste estándar del regulador específico de robot está previsto que todos los ejes
robóticos estén correctamente interpolados entre sí. En caso de uno o varios ejes adicionales
de interpolación (p. ej., eje lineal, mesa giratoria/basculante), al parametrizar estos ejes debe
asegurarse el comportamiento de interpolación adecuado. Para ello, después de la
optimización básica realizada con AST, ecualice la parametrización del canal de consigna de
los ejes adicionales con la de los ejes robóticos. Proceda como se describe a continuación:
1. Coloque el eje en un estado dinámicamente desfavorable, p. ej., carga soportable máxima
o frecuencia propia mínima.
2. Realice la optimización básica del eje adicional con AST seleccionando la estrategia
"atenuación optimizada".
3. Aplique los datos de máquina de la siguiente lista transfiriéndolos manualmente desde los
ejes robóticos al eje adicional.
Número del DM
32400
32402
32410
32900
32910
32890
50
Nombre del DM
MA_AX_JERK_ENABLE
MA_AX_JERK_MODE
MA_AX_JERK_TIME
MA_DYN_MATCH_ENABLE
MA_DYN_MATCH_TIME
MA_DESVAL_DELAY_ENABLE
Comentario
Activación del filtro antitirones
Tipo de filtro antitirones
Constante de tiempo del filtro anti‐
tirones
Activación de la adaptación diná‐
mica
Constante de tiempo de la adapta‐
ción dinámica
Activación del filtro de fase axial
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC